Camera Coordinate System

Camera Coordinate System 은 아래와 같이 여러 종류가 존재하는데, Camera Parameter 설명 시에 필요하여 짚고 넘어가기로 함

• 3D Coordinate System
  • World Coordinate System
    • 사용자가 임의로 정한 원점을 기준으로 하는 좌표계
  • Camera Coordinate System (위 그림에서 노란색 좌표)
    • 카메라 렌즈의 위치가 origin 이 되는 좌표계
    • 카메라가 바라보고 있는 방향을 z축
    • 원점으로부터 focal length 만큼 떨어진 지점에 있는 곳을 image plane 이라고 부름

 

• 2D Coordinate System
  • Image Coordinate System (위 그림에서 초록색 좌표)
    • Camera Coordinate System 에서 이어진 z축이 image plane 과 만나는 점, 즉 Principal Point 를 origin 으로 하는 좌표계
  • Pixel Coordinate System (위 그림에서 보라색 좌표)
    • 이미지의 왼쪽 상단을 origin 으로 하는 좌표계